Abstract:
Die Fähigkeit, sicher mit der Umwelt zu interagieren, gilt als einer der größten Vorteile von Soften Robotern. Aufgrund ihrer geringen Materialsteifigkeit bieten diese kontinuierlich verformbaren Roboter inhärente Sicherheit und Flexibilität. Aufgrund dieser Vorteile eignen sie sich hervorragend für Anwendungen mit Mensch-Roboter Mensch-Roboter-Kollaboration - sowohl in der Industrie als auch für medizinische Anwendungen wie die minimalinvasive Chirurgie. Bislang haben nur wenige Forschergruppen das Kontakt- und Reibungsverhalten von Soften Robotern analysiert. Tatsächlich wird das Kontaktverhalten oft stark vereinfacht oder vernachlässigt. Motiviert durch die Idee, diese Lücke zu schließe, werden in dieser Arbeit Messungen und eine Tabelle der resultierenden Reibungskoeffizienten präsentiert. Gemessen wird der Reibungskoeffizient von Silikonen, die im Bereich der Soften Robotik weit verbreitet sind, und verschiedenen Kontaktpartnern in Abhängigkeit von Kontaktdruck und Umgebungstemperatur. Aufbauend darauf wird ein repräsentativeres Kontaktmodell entwickelt, mit dem das Reibungsverhalten von Soften Robotern genauer simuliert werden kann. Darüber hinaus wird der Einfluss der Reibung und damit die Notwendigkeit der Implementierung von Reibungsverhalten für eine typische Anwendung eines Soften Roboters demonstriert.
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https://link.springer.com/article/10.1007/s11012-023-01719-5
