Simulation und Numerik von Mehrkörpersystemen

Die Vorlesung führt -- zugeschnitten auf Mechatronik-Anwendungen -- praxisorientiert in die Methoden der Mehrkörperdynamik ein. Dies erlaubt in allen 3 Phasen des Entwurfs (Modellphase, Prüfstandsphase und Prototypenphase) den Einsatz der in der Vorlesung vermittelten MKS-Modellbildungsmethoden. Insbesondere der Einsatz von MKS-Modellen in Hardware-in-the-Loop-Anwendungen erfordert die Verwendung geeigneter MKS-Formalismen, dies führt die Teilnehmer hin zu einer mechatronischen Sichtweise der MKS-Dynamik.

In den Übungen werden die in den Vorlesungen eingeführten MKS-Modellbildungsmethoden vertieft. Die Teilnehmer sind am Ende der Veranstaltung in der Lage, MKS-Modelle in einem MKS/Mechatronik-Werkzeug aufzubauen., die für den Mechtronikentwurf notwendigen Analysen durchzuführen und die Modelle zu erweitern. Dazu stehen für jeden Studenten MKS-Programme sowie Beispielmodelle zur Verfügung, die über die Vorlesung hinaus auch im Rahmen des Studiums eingesetzt werden können.

• Einsatz von MKS im mechatronischen Entwurfsprozess
• Entwurfswerkzeuge
• Regelungsentwurf
• physikalische Modellbildung von MKS
• MKS-Formalismen
• Numerik und Integrationsverfahren
• echtzeitfähige MKS-Simulation 

• Technische Mechanik IV
• Mehrkörpersysteme

• A Budo: Theoretische Mechanik. VEB Deutscher Verlag der Wissenschaften. Berlin, 1956
• T R Kane, D A Levinson: Dynamics, Theory and Applicstions. McGraw Hill, 1985
• W Schiehlen: Multibody System Dynamics. Springer, 1997

Diese Liste stellt eine Auswahl dar. Weitere Empfehlungen werden in der Vorlesung gegeben.

Software

Das Programmpaket CAMeL-View steht nach Anmeldung direkt auf den Webseiten der Fa. iXtronics zur Verfügung. Weitere Details werden in der Vorlesung bekannt gegeben.